劉裕他們攻下潼關後，又繼續攻打蒲阪城，蒲阪城也和潼關一樣，是極難攻打的天險。

    劉裕他們強攻了幾次，死傷慘重卻毫無成果。這幾日是夏秋之交，渭河的水位大漲，將軍王鎮惡，便請求率領一支偏師從黃河開進渭水，繞過這些強關險隘，直趨長安。經過仔細考慮之後的劉裕，同意了王鎮惡這個有些冒險的計劃。

    王鎮惡率領水師進入渭河，打敗了沿途阻擊的秦軍，向長安進發。

    得到消息的姚泓，率領兩萬秦軍將士，阻擊王鎮惡，準備展開一場長安守衛戰。

    王鎮惡的水軍船隊抵達了長安城外的渭橋之下，王鎮惡下令全軍迅速登岸，就在士兵們陸續登岸之時，戰船因為沒人打樁而迅速地順水漂走。戰士們沒了船隻和糧食，頓覺惶恐難安。王鎮惡上前說道:“將士們，你們從江南而來，為的就是建功立業，封妻蔭子，現在我們的戰船、糧食都已漂走，而長安的大門，正向我們敞開。我們如果敗了，則是死無全屍，埋骨他鄉。而如果我們勝了，則是立下了頭等功勞，高官厚祿，盡在掌握。將士們，為了功名前程，都給我衝啊——”

    “衝啊——”將士們受了鼓舞，一鼓作氣，衝向渭橋，以一當百，奮勇殺敵。渭橋的守軍，被這突如而來的士兵，殺得大敗。

    此戰之後，守衛長安的軍事力量基本都被消滅。姚泓經過幾天的思考，最終決定投降。

    姚泓脫掉上衣，將自己和家人五花大綁，嘴銜著玉璧，讓大臣們穿著喪服，士兵們抬著棺材，麵色悲戚地前往王鎮惡的大營投降。王鎮惡收下玉璧，並為他解去繩索，燒掉棺材，以表示接受了他的投降。之後，王鎮惡將姚泓及其家人打入大牢，並讓軍隊進駐長安。

    王鎮惡掌握長安城之後，就大肆宣揚朝廷的威德。並對軍隊嚴加約束，不許他們騷擾百姓。長安城的百姓，都對他感恩不盡。

    之後，劉裕率領著軍隊趕向長安。王鎮惡帶著手下跑到四十之外的灞上去迎接。

    劉裕見到王鎮惡，握著他的手說道:“王將軍，就是你幫我完成了北伐關中的大業啊！”其他將領聽了，心很不是滋味，心想著:“我們一路劈荊斬棘，浴血奮戰，到頭來，全讓他搶了風頭。”王鎮惡聽了這話，心很是惶恐，他趕緊跪下說道:“北伐能夠成功，全是依靠宋公您的指揮調度，運籌帷幄。還有各位將領的英勇奮戰。鎮惡是借著眾位的成果，僥幸攻下長安，鎮惡才疏德薄，不敢領此功勞。”劉裕聽了他這話，點頭微笑。

    劉義隆在旁邊白了一眼王鎮惡，心想著:“這時候知道謙卑奉承，早幹嘛去了？攻下長安也就罷了，居然還敢接受一國之君姚泓的投降。你是什身份？你也配嗎？明知道我父親就在後麵，還敢攬下這樣的大功，到底是真蠢還是別有用心！簡直不知死活。”