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    王海隻是笑了笑，從沙發上直起身，向窗邊的那張老板桌走去，在經過李山身邊的時候，還伸手在李山的肩上拍了拍。

    李山右手端著茶杯，眼睛一直追隨著王海的身影，隻覺得他的笑容有一種高深莫測的味道，心中疑惑，猜不透他想要幹什，當下也不說話，隻是靜靜地看著他接下來的舉動。

    在老板桌後坐定，王海拉開了桌子左側的一個抽屜，伸手在麵鼓搗了幾個，隻聽到一陣輕微的電機聲響，李山對麵的牆上緩緩降下了一塊銀幕，同時從身後射來一束光線打在了投影銀幕上。

    他這是想給自己放電影嗎？不會這簡單吧，李山不明所以，低頭喝了口茶，繼續看著王海接下來的舉動。

    卻見王海像變戲法一樣把一些搖杆等部件擺在了桌子上，然後將這些部件熟練地連接上了電腦。這時，投影上顯示幾個畫麵，主畫麵是一幅三維地圖，其他小一些的畫麵則像是一些菜單選項，這些菜單即有英文也有中文。

    “這是我們開發出的天域無人機控製係統，這個係統最核心的技術，主要實現遠程操控。係統通過雲服務控製無人機，不再受限於無線信號傳輸距離的限製，並保持飛行狀態全程監管，做到隨時隨地，全麵掌控。

    我們現在就可以通過4G網絡替代無線電通信傳到燕京的現場，從而實現無人機遠程實時控製。無人機係統在起飛時會記錄全球定位坐標，人為切換至返航模式或者出現異常情況，係統會自動調度無人機依原航線返航或前往就近的迫降地點。

    這個係統主要具備顯示飛行器飛行狀態信息功能，看看這上麵的顯示信息，包括高度、經度、緯度、電池電量、飛行軌跡、飛行速度、姿態等信息。控製機載影像設備實時回傳視頻圖像信號，控製雲台動作並顯示其姿態信息功能。”

    王海如數家珍般地介紹著，他看了一眼李山道：“怎樣？還不錯吧。”

    李山仔細地盯著畫麵，內心卻在快速盤算著，他感覺這就是一個無人機操控平台，可以實施遠程操控，它是利用網絡信號實施控製的，如此一來，那豈不是說隻要有網絡的地方，就在無人機的身影。

    “該係統是已經實用化的技術。經過測試，控製時延能保持在500毫秒以內，畫麵延時在1秒以內，實現了現場作業徹底遠程化，低成本化。將來在5G低時延、大帶寬的背景下，更可遠程高精度和高可靠性操控，從而實現智能控製，更精準的遠程無人機監控，延時會降到更低。

    我們開發出的天域係統基於互聯網、雲計算、大數據、RTK高精準度定位、AI等技術, 為行業無人機用戶提供一站式精細化、智能化無人機管理和數據分析產品解決方案，全麵提高無人機業務處理能力和效率。

    用戶界麵模塊是地麵控製人員與無人機交互的窗口。它是基於MFC框架的對話框，基於該對話框，添加了地圖操控的ActiveX控件、虛擬航空儀表控件、菜單和MFC基本控件等，力求界麵友好，操縱方便。

    另外，這個係統還是一個集教學與科研目的為一體的多功能實驗台，不僅可以滿足固定 翼和多 旋翼平時訓練之用，同時兼顧無人機飛行控製及飛行力學等學科專業的研究。平台主要由實時仿真機、三維飛行視景係統、地麵站係統、遙控器和飛控板組成。

    其中固定 翼三軸姿態控製仿真試驗，飛控算法采用雙閉環PID控製結合速度前饋，其外環為角度（angle）控製，角度值是由濾波與姿態解算後得到的歐拉角，有延遲且存在誤差，單閉環無法實現姿態控製過程。在此基礎上引入內環，內環選擇角速度（rate）控製，角速度由陀螺儀直接測量得到，誤差小，響應快，延遲短。

    動力學建模是通過對飛行器的飛行原理和各種運動狀態下的受力關係進行分析，參考牛頓-歐拉方程建立仿真模型。

    模型建立好之後，可以在SIMULINK環境下進行數學仿真，我們提供了一套GUI界麵，可以輸入滾轉、俯仰、偏航、油門等控製量，對飛機的姿態等數據以三維和曲線進行可視化顯示。

    而多 旋翼飛控快速控製原型試驗，飛控快速控製原型是將用戶的SIMULINK算法模型直接生成嵌入式可執行程序，下載到實際的飛控板中，代替了傳統的手動編寫代碼的方式，最大限度的複用了數學仿真的成果，降低了人為編寫代碼出錯的概率。