公元前635年，衛文公去世，其子繼位，即衛成公。

    公元前634年冬季，楚成王對宋國進行進攻，衛成公則與魯國一起討伐齊國。

    公元前632年，晉文公為救援宋國，準備進攻曹國，而向衛國借道。這時的衛國和楚國剛剛建立同盟關係，也明白晉文公借道的原因，所以拒絕了晉文公借道，並想依靠衛國的有利地形來拖延晉國對宋國的救援。但他沒想到晉文公根本沒有在衛國邊境過多的停留，而是向南渡過黃河繞道進攻曹國，並一舉拿下曹國，拿下曹國的晉文公還是沒有直接去救援宋國，而是回頭對衛國發起進攻。很快晉軍便攻占了衛國五鹿（今河南濮陽）。

    衛國各大夫貴族看到晉軍在曹國的種種暴行，十分懼怕衛國遭受曹國相同的災難，衛國各大夫紛紛向晉文公請和，為表示對晉國的誠意，衛國上下將繼位僅僅兩年的衛成公驅逐出國。上位僅兩年的衛成公，在晉文公大兵壓境的威脅下，成為了湊使衛國安定的犧牲品，被驅逐的衛成公先先逃亡到襄牛（今河南睢縣）。

    逃亡在襄牛的衛成公，為了自己日後能順利回國上位，決定逃亡到楚國尋求幫助。身在楚國的衛成公時刻關注著楚、晉之戰，等得知在城濮之戰中楚國大敗，衛成公也明白，此時的楚國已經無力幫助自己回國上位了，便離開楚國前往陳國，並居住在了陳國，靜等諸侯和衛國之變。

    晉文公在城濮之戰中大勝而歸，在踐土之地給周襄王建築行宮，並借機在踐土召開諸侯會盟，被周王室冊封為諸侯霸主。

    在陳國的衛成公得知晉文公召開諸侯會盟，認為這是自己回國的機會，畢竟參加會盟的諸侯會很多，而且還有周王室在內，更重要的是自己是衛國名正言順的繼承者，隻要有一兩位諸侯為自己求情，晉文公也不會過多的為難自己，但轉念一想衛成公又不敢親自去參加，畢竟自己曾是楚國的盟友，又拒絕過晉文公的借道。思來想去衛成公，還是派大夫元咺陪同自己的弟弟衛公子叔武參加，晉文公在踐土召開的會盟。

    在踐土會盟上衛公子叔武和衛大夫元咺，不辱使命完成了踐土會盟，晉文公讓衛大夫元咺扶持衛公子叔武，先回衛國代理執政，留衛大夫寧武子繼續討論衛成公能否回國的問題。

    衛大夫元咺扶持衛公子叔武，回到衛國開始治理朝政。身在陳國的衛成公得知自己的弟弟公子叔武已經回國，並已經開始治理國政，心中就十分疑惑，而衛成公的近臣也借機誣陷衛大夫元咺，說大夫元咺要扶持公子叔武為衛國君主。本就心存疑惑的衛成公信以為真，先殺了大夫元咺的兒子元角，並立刻準備回衛國奪位。

    在衛大夫寧武子的交涉下，晉文公答應了衛成公繼續回國繼位。寧武子回到衛國通知衛國上下，並派人迎接衛成公。衛大夫寧武子與衛國各大夫宣誓盟約。“因為晉軍的壓境，使得衛國君臣不和，才使得衛成公逃亡在外。如今上天保佑晉國退兵，衛國恢複安寧，今日立約跟隨衛成公逃亡的不要居功自傲，而驅逐衛成公的也不追究罪責，畢竟他們留守保衛著衛國。”

    衛成公因為聽信讒言，提前回國準備奪位，根本不知道大夫寧武子得到了晉文公的允許，讓自己繼續繼承衛國君主之位，大夫寧武子已經派人到陳國召自己回國。因此衛成公錯過了大夫寧武子所派之人，而衛國守城之將，以為衛成公是收到了大夫寧武子的召令而回國的，自然使衛成公一路暢通的回到衛都。

    在衛都的公子叔武，得知衛成公已經回國後，正準備洗頭的公子叔武，便手握頭發迎接衛成公。衛成公的護衛跟隨衛成公是回國奪位的，在看到公子叔武後，便直接射殺了公子叔武，擁湊著衛成公登上君位。